恢复府兵制度
隋唐沿袭西魏北周的府兵制，屡加改革，至唐而益形完备。
西魏北周的府兵，另立军籍，家属随营转移，编为军户，住于军坊，不属州县管辖。隋文帝开皇十年（590）颁发诏书说：“隋末丧乱，宇县（犹天下）瓜分，役车岁动，未遑休息。兵士军人，权置坊府，南征北伐，居处无定。家无完堵（完整房间），地罕包桑（根深柢固的桑树）。恒为流寓之人，竟无乡里之号。朕甚愍之。凡是军人，可悉属州县，垦田籍账，一与民同。军府统领，宜依旧式。”按照这一规定，军人除另有军籍，其军役范围内的任务和职责，仍归军府管辖外，还同自己的家属列入州县户籍，与民户一样依照均田法令请占土地。军人平时耕作，每年有一定时间轮番宿卫，战时出征。军人皆免租调役，从征时自备资粮，其家属仍纳租税。这是府兵制的重大改革，一变过去兵民分治而为兵民合治，完成了“兵农合一”的工作，使府兵制和均田制紧密结合，成为建立在均田制基础上的军事制度。取消军户后，府兵可从一般民户中简选，不局限于过去的世袭军户和部分编户，扩大了兵源，减少了财政负担，对封建统治的巩固起了重要作用。
关于府兵的统率，隋沿袭魏、周十二大将军之遗制，设立十二卫，即左右翊卫、左右骁骑卫、左右武卫、左右屯卫、左右御卫、左右候卫。十二卫各置大将军一人，将军二人。十二大将军为府县最高将领，总隶于皇帝。各卫下统军府，为府兵基本组织单位，文帝时称骠骑府，每府置骠骑、车骑二将军。炀帝时改骠骑府为鹰扬府，改骠骑将军为鹰扬郎将，车骑将军为鹰扬副郎将。集中军事统率权于封建中央，加强了中央集权。
唐初沿袭隋的府兵制。武德初，始置军府，由骠骑、车骑两将军府统领。分关中为万年、长安、富平等十二道，每道皆置军府。武德二年（619），初置十二军，如以万年道为参旗军。长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军等，分统关内诸府。每军将、副各一人，“督以耕战之务。由是士马精强，所向无敌”。武德六年（623），以天下既定，废十二军，改骠骑为统军，车骑为别将。武德八年（625），因突厥人扰复置十二军，军置将军一人，军有坊，置坊主一人，“以检察户口，劝课农桑”。唐府兵制一开始即建立在均田制的基础上。贞观十年（636）唐太宗改定府兵制，改府兵基本组织单位名折冲府，改统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，分别任折冲府长官、副长官。所统府兵名卫士。折冲府下为团，团有校尉，统卫士二百人；团下为旅，有旅帅，统卫士一百人；旅下为队，有队正，统卫士五十人；队下为火，有火长，统卫士十人。折冲府分三等，上府六八百人。《新唐书》卷五○《兵志》载：“凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而关内二百六十有一。”总兵力六十八万人。唐代军府数旧史记载颇不一致，盖因军府有废置，诸书各据一时言之，故有异同。从谷霁光《府兵制度考释》十道折冲府数比较表，可看，出折冲府分布情况。道名关内河东河南河北陇右山南剑南淮南岭南江南总计军府数28816474463714131065657占总数百分比43．924．911．275．62．131．981．520．910．76100京城长安所在在的关中地区置府二百六十一，拥兵二十六万，约占全国军府与兵力的百分之四十。使唐政府能随时调集重兵，保持强大的国防与镇压力量，形成“举关中之众以临四方”的“居重驭轻”的形势。
全国各地折冲府主要分统于中央十二卫，即左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫（另加不统府兵的左右监门卫、左右千牛卫是为十六卫）。其中左右卫各统六十府，其余诸卫各统五十府或四十府。少量军府归东宫六率，即太子左右卫率各五府，太子左右司御率各五府，太子左右清道率各三府。十二卫各设大将军一人，将军二人。卫大将军是府兵最高军官，直接隶于皇帝。凡征发府兵十人十马以上，皆由兵部奉皇帝敕令颁发铜鱼符或木契，下至州、府，州刺史与折冲都尉对勘相合，始得发兵。若全府征发，折冲都尉以下皆行，若部分征发，则由果毅都尉领队；再少则由别将领队。调兵大权握于中央，地方长官、折冲都尉无权征调，卫大将军、兵部尚书亦不得专决。“若四方有事，则命将以出，事解辄罢，兵散于府，将归于朝。故士不失业，而将帅无握兵之重”。贞观年间，边将连续领兵，一般亦“三年一易，收其兵权”。以防大将拥兵擅权。
府兵的来源是从军府所在地均田制下的农民中征点，每三年征点一次。递补缺额。服兵役的年龄是“二十一入幕，六十出军”。征点的标准是：“财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁。”折冲府平时主要任务是训练士兵，“居常则皆习射”，每年冬季集中校阅。府兵任务有二：一为轮流到京城宿卫，称为“番上”。“番上”的办法是兵部以远近给番，五百里以内为五番，五百里以外至一千里为七番，一千里以外至一千五百里为八番，一千五百里以外至二千里为十番，二千里以外为十二番，皆一月上（一次宿卫一个月）。五番即将一府应参加宿卫的卫士分为五组，每组宿卫一月后轮换，一年之内每组轮到两次多。十二番即分为十二组轮流，一年之内每组轮到一次。（上据《新唐书·兵志》。《唐六典》则谓五百里内五番，五百里外七番，一千里外八番，各一月上。二千里外九番，倍其月上。两说不尽一致，但离京师愈近，轮到宿卫的次数愈多，距离愈远，次数愈少则是一致的）府兵另一任务是戍防出征，戍防是边防重镇需较大兵力，本地兵力不足，从各府抽调卫士到边境戍守。府兵战时出征，与地方兵或边防兵结合，常成为中坚力量，如贞观四年（630）二月李靖破突厥于阴山之役，即以匡道折冲府苏定方的二百骑兵为前锋，直到距牙帐七里，颉利才发觉。贞观十五年（641）在唐同吐谷浑的战争中，“果毅都尉席君买帅精骑百二十袭击吐谷浑丞相宣王，破之，斩其兄弟三人”。
古代战争府兵除执行番上宿卫和戍防出征任务外，平时在家乡进行农业生产，农闲时受军事训练，亦即三时农耕，一时教战，进一步做到“兵农合一”。府兵服役期间免本身租调，但“其家不免征徭”。府兵除战马、甲、弩、矛等物以外，要自备资粮。自备物品包括：“火，备六驮马。凡火，具鸟布幕、铁马盂、布槽、锸、钁（大锄）、凿、碓（春具）、筐、斧、钳、锯皆一，甲床二，镰二。队具火钻一，胸马绳一，首羁、足绊皆三。人具弓一、矢三十、胡禄（载矢器）、横刀、砺右、大觿（xī解结锥）、毡帽、毡装、行藤（téng裹腿）皆一，麦饭九斗，米二斗。皆自备；并其介胄戎装藏于库，有所征行，则视其人而出给之。其番上宿卫者。惟给弓矢、横刀而已。”可见府兵负担极为沉重，所免租调远远不能抵偿。唐初，府兵立功勋可以获得勋品、勋田，可以升官，战争中还可分得俘虏、财物，因此“富室强丁，尽从戎旅”，府兵征点原则上是取六品以下官员子弟和地主、富裕农民，他们一般都积极从军，借以升官致富，并不回避点兵。后来由于战争频繁，府兵超期服役，高宗显庆五年（660）以后，府兵优厚待遇取消，战死无人过问，更无“敕使吊祭，追赠官爵”的荣宠。正如高宗麟德元年（664）检校熊津都督刘仁轨上书所说：“州县每发百姓为兵，其壮而富者，行钱参逐（行贿于官吏的随从人员），皆亡匿得免；贫者身虽老弱，被发即行。”兵役负担全落于贫苦农民身上。
1968年，在新疆吐鲁番阿斯塔那村一座唐墓中，发现唐代《西州营名籍》。它是开元三年（715）的西州（治所在高昌，今新疆吐鲁番东南）府兵花名册，上写“西州营”四十名“火长”和随从他们的“火内人”（士兵）的姓名。每行写火长某某下注火内人某某，下边有三条横短线，是本人的“节记”（手指节纹的标记），等于签字划押。有的火长名下不注“火内人”只注“自身”。名籍上写着他们共牵押二百四十驮马。名籍一式三份，其中一份注明为给陇西县的文牒。这是由西州所辖折冲府征调兵马组成的一支运输部队，调发目的地是甘肃陇西县。《西州营名籍》的出土，说明唐代西北地区也实行过府兵制。
由于府兵制实行“兵农合一”，兵士自备资粮，这就保证了兵源。减少了封建国家的开支，巩固了封建国家的武装力量。军权集中于中央，军府集中于关内，加强了中央的力量，体现了专制主义中央集权的精神。分番抽兵法，对生产的影响不大，民众服兵役的劳苦也比较均平，故在贞观时期，府兵制不失为一种较好的兵制。唐初军事力量强大，战争连续获胜，府兵制是其原因之一。
随着均田制的逐渐破坏，农民受田不足的现象愈益严重，府兵制失去了存在的物质基础，陷于贫困地位的农民，无力承受兵役的沉重负担，番上宿卫和戍边出征的府兵，不仅“番役更代，多不以时”，而且备受歧视虐待，“府兵人宿卫者，谓之侍官，言其为天子侍卫也。其后本卫多以假人，役使如奴隶；……其戍边者，又多为边将苦使，利其死而没其财。军府州的农民为避兵役，纷纷迁移至未设军府的州县，甚至“有烫手足以避府兵者”，致使府兵兵源枯竭。玄宗天宝八年（749），折冲府已无兵可交，李林甫奏停折冲府上下鱼书，停止对府兵的征发，废除府兵制，以募兵制代之。
