1861年米肖推出自行车 Michaux Introduces the Velocipede
巴黎铁匠打造当时最便捷的交通工具
以发明者卡尔·德莱斯男爵（Karl Drais）命名的德莱斯式自行车1817年面世，骑车人跨坐、用双脚蹬地前进，但在十九世纪中期以前一直属于新奇事物。1839年，苏格兰铁匠科科帕德里克·麦克米兰（Kirkpatrick Macmillan）设计了突破性的传动系统，以踏板驱动后轮，但他的发明未能流行起来。
1861年，来自法国东部的皮埃尔·米肖（Pierre Michaux）——也有资料称是南锡的皮埃尔·拉勒蒙（Lallemont）——添加了踏板，令骑车人可以直接转动前轮，他称之为双轮自行车，也是得到广泛承认的第一台真正的自行车。依照米肖的原始设计，自行车骨架以铸铁制造，但曾在米肖手下短暂工作的拉勒蒙倾向于采用锻铁，结果证实锻铁更强韧和实用。1865年拉勒蒙移居美国，1866年11月为双轮自行车申请专利，但没能找到生产商。两年后他返回法国。
自行车的发明引发第一波骑车环游欧洲的短暂风潮，米肖的大批量生产满足了市场需求，生产量一度达到每日二百量。新发明的自行车被大众戏称为“颠散架”，因为车身完全由铁和木头制作，又没有弹簧，骑车时非常不舒服。法国举行了自行车比赛，其中1869年巴黎到鲁昂的赛道总长超过75英里（120千米），胜者十一个小时内抵达终点。但自行车风潮很快消退，1870年普法战争爆发，包括米肖在内的欧洲大陆铁匠都有了其他优先事务，自行车设计的焦点转移至英国。
1869年水彩，描绘米肖的双轮自行车，以铸铁制成，踏板可以直接转动前轮
“连跳蚤都会遗弃（草原狼）而选择一辆自行车。”
马克·吐温，《苦行记》，1871年
