在中世纪的西欧封建制下，占社会主导地位的有两股势力，即作为精神统治者的基督教教会以及世俗统治者的国王。他们分别代表着神权和王权。在漫长的中世纪，这两股势力相互依存也相互斗争，关系错综复杂。
西罗马帝国灭亡后，罗马教皇在整个西欧逐渐发展起了自己的税收、行政和司法体系。相比于日耳曼人在西罗马帝国的废墟上建立起的诸多小王国，基督教会无论在文明程度还是在具体管理方式上，都明显高于当时的“蛮族”政权。因此，这些“蛮族”王国想要进行有效统治，就不得不借助基督教会的帮助；而教会希望寻求世俗力量的支持，以扩大基督教的传播，因此也乐于与王室结成同盟。于是，两者形成了一种相互依存的关系。“教皇国”就是这种关系的产物。公元751年，墨洛温王朝宫相“矮子”丕平在教会的支持下，废黜了墨洛温王朝的末代君主，自立为王，建立了加洛林王朝。为了感谢教会的帮助，丕平两次远征意大利，把夺得的罗马周围地区交给教皇统治，这个由教皇统治的政教合一的国家就是“教皇国”。如今世界上最小的国家梵蒂冈就是历史上教皇国的延续。
在神权与王权相互依存、利用的关系中，王权有时会受到神权的制约。要说明这一点，最典型的是加冕礼。从查理曼帝国开始，国王即位都需要举行加冕礼，由教皇为其涂圣油加冕。这其实是一种“君权神授”的仪式，表明国王是受上帝认定的。它为王权披上了神圣的外衣，同时也给王权加上了一重特殊的束缚——因为教皇是代表上帝把统治权转赠给世俗君主的，这样，世俗君主自然处于教会的从属地位，尤其是置于教皇之下。在中世纪，王权和神权之间一直存在着矛盾与斗争，其中最激烈的斗争发生在神圣罗马帝国皇帝亨利四世（1056—1105年在位）与教皇格列高利七世（1073—1085年在位）之间。亨利坚持要控制德意志和意大利北部所有主教的叙任权，并拒绝让教皇支持的米兰大主教就职，为此与格列高利七世发生尖锐冲突。亨利谴责教皇是个假僧侣，格列高利则开除亨利的教籍，并且宣布其王位空缺，解除其臣民的效忠誓约。迫于国内形势，亨利不得不在1077年冬天亲赴意大利北部教皇驻地卡诺莎城堡，请求教皇的宽恕。他摘下王冠，身披毛毡，赤足冒雪站立在城堡外，足足哀求了三天，才求得教皇同意恢复其教籍和王位。这一事件表明教皇当时已经摆脱了世俗君主的控制，神权凌驾于王权之上。此后，教皇权力由于教会权势的膨胀和世俗权力的软弱涣散而不断增强，至13世纪达到极盛。那时的罗马教廷俨然成为西欧封建统治的中心，处于万流归宗的至高无上地位。
