瑜伽作为一种健身运动的方式，大约是在20世纪80年代传进中国的。其实，瑜伽的历史非常悠久，可以追溯到5000多年前。
瑜伽，英文叫Yoga，在梵文里面是合一、相应的意思。它与古代印度教有着密切的联系。瑜伽派主张依靠瑜伽修行获得解脱，所达最高境界是个体和宇宙本体的合一。修行瑜伽的人被称为“瑜伽修行者”。
瑜伽的发展大约经历了五个时期。（1）约公元前3000至约公元前1500年，为瑜伽的原始发展时期。有学者认为，这段时期，古印度的一些修行者经过钻研归纳，逐步创造出一套实现身心与自然和谐统一的养身健身体系，这就是瑜伽的雏形。（2）约公元前1500至约公元前800年的古印度吠陀时期。雅利安的圣书《吠陀经》中提出了瑜伽的概念，这是瑜伽有文献记载的开始。（3）公元前800至公元前500年的前经典时期，这段时期的标志是《奥义书》的出现——一批智者对《吠陀经》进行了新的阐释，提出“梵我同一”、轮回、解脱等思想，这些哲学思考和评论被统称为《奥义书》。瑜伽的理论，大致可从《奥义书》中的哲学思想中觅得根源。（4）公元前500至公元2世纪的经典时期，出现了瑜伽历史上最重要的两部经典著作：《薄伽梵歌》和《瑜伽经》。（5）公元2世纪至19世纪的后经典时期，作为瑜伽主要体系的哈他瑜伽得到广泛传播。
作为东方最古老的强身术之一，瑜伽注重实践。印度先贤将古老而易于掌握的技巧运用于瑜伽中，以此改善人们的生理、心理、情感和精神状态，从而达到身心的和谐统一。在印度河流域文明遗址摩亨佐·达罗和哈拉帕古城出土的遗物中，曾发现有一种印章，上面就刻有盘坐冥想、沉思或其他姿势的神像以及一些瑜伽坐法的刻印。
印度瑜伽的修行包括外修和内修：外修着重对身体的训练；内修着重对心灵、意念的训练。外修和内修既可以分别进行，也可以同时进行以相互影响，从而达到身体、精神、心灵共同提振的效果。瑜伽以自然缓慢的呼吸作为修炼的基本方式，同时它主张调息，习练时不仅注重气息在身体内出入的部位和呼吸的次数、呼与吸的间隔，而且讲究呼吸的绵长和细微，使身体在平和、放松的状态下逐步进入冥想的境界。瑜伽还注重身体的整体协调运动，要求上下肢与躯干，以及左右肢体动作的相互协调、彼此相随、密切配合。随着社会的发展，人们的健康意识越来越强，瑜伽已成为世界流行的健身运动。
