弟子分为两种，一种是亲传弟子，又称“亲炙”。“炙”，烧烤，“亲炙”的字面意思就是：我直接在您面前被您烧烤，比喻直接接受别人或老师的教诲或传授。孟子在《尽心下》篇中列举了伯夷和柳下惠的风范后说：“奋乎百世之上，百世之下，闻者莫不兴起也。非圣人而能若是乎？而况于亲炙之者乎？”百代之前奋发有为，百代之后听说的人没有不振作奋发的。不是圣人能像这样吗？更何况受到过他们“亲炙”的人呢？
另外一种就是“私淑弟子”。什么叫“私淑”？还是要来看孟子的论述。《孟子》一“私淑”一词凡两见，《离娄下》篇中说：“君子之泽五世而斩，小人之泽五世而斩。予未得为孔子徒也，予私淑诸人也。”东汉学者赵岐注解说：“淑，善也。我私善之于贤人耳，盖恨其不得学于大圣人也。”赵岐的解释非常可爱，意思是我私心仰慕圣人，恨不得做他的亲炙弟子，可是圣人早就去世了，只好向他的亲炙弟子学习。因此《词源》释义为：“未得身受其教而宗仰其人为私淑。”
《尽心上》篇中说：“君子之所以教者五：有如时雨化之者，有成德者，有达财者，有答问者，有私淑艾者。此五者，君子之所以教也。”赵岐注解说：“私，独；淑，善；艾，治也。”朱熹进一步解释说：“人或不能及门受业，但闻君子之道于人，而窃以善治其身，是亦君子教诲之所及。”
不过，清代学者焦循在《孟子正义》中的解说与众不同，他认为“淑”通“叔”，拾取；“艾”通“刈（yì）”，割草，也是拾取之意。因此他解释说：
《至圣先贤半身像》之『孟轲像』，元代佚名绘，现藏台北故宫博物院。
《至圣先贤半身像》全册六十开，图绘起自孔子，终至许衡，自春秋至元代一百二十位历代名儒，原在清宫安奉历代帝后贤臣图像的“南薰殿”，现藏台北故宫博物院。
绘制时间在元文宗至顺元年（1330）追封孔子各大弟子公爵之位以后。孔门有“四配十哲”，“十哲”见《论语·先进》篇，孔子自言孔门四科之佳者十人，“四配”之例则成于南宋度宗咸淳三年（1267），以颜渊、曾参、孔伋、孟轲配飨。孟子私淑孔子，被后世尊为“亚圣公”，并配飨孔庙，实在不亚于“亲炙”弟子了。明代朱元璋一度“罢免孟子配享孔庙”，但遭到读书人强烈反对，不久便又恢复了资格。
“盖私淑诸人，即私拾诸人也。‘淑’‘艾’二字义相叠，私淑艾者，即私拾取也。亲为门徒，面相授受，直也；未得为孔子之徒，而拾取于相传之人，故为私。私淑，犹云窃取也。彼言私淑诸人，不必又叠‘艾’字，其义自足。此叠‘艾’字以足其句，其实‘私淑艾’犹‘私淑’也。”
焦循的解释虽然有点煞风景，却有足够的训诂学证据，而且“私拾取”“窃取”的表述更加能够体现出对圣人之道的迫切渴求之情。
今天有些欺世盗名之辈，为了往自己脸上贴金，常常自称是某某著名学者的“私淑弟子”，但与其学说却毫无相通之处，亦为世态之一景。
