1794年6月，席勒与歌德同出席在耶拿举行的自然科学会会议。在散会时席勒碰到歌德，席勒表示展出的生物样品没有生命，对了解自然不能提供真正的助益。歌德颇表同意，于是他们的谈话继续下去，直至他们抵达席勒的住所。歌德后来回忆道：“这席谈话诱我走进了席勒的家，我对他说明《植物的变形》（The Metamorphosis of Plants）”——歌德的一篇论文，大意是说一株植物的几乎所有部分，都是叶子的变形或是由叶子演变而成的。“席勒听得很入神，也很能了解我所说的。不过等我讲完了，他摇摇头说，‘这不是实验，而是一个观念’。”换句话说，这是一项尚未经观察或试验而证实的理论。席勒的评语很使歌德不快，但也使歌德觉得席勒有其独立的人格和精神，由此增加了对席勒的敬意。歌德说，席勒的太太，“我是看着她长大的，对增进我们彼此的了解，不遗余力”。
1794年5月，席勒签下了一纸合同，主编一份叫作《四季女神》（Die Horen）的文学月刊。他希望邀请的撰稿人有：康德、费希特、克洛普施托克、赫尔德、雅各比、伯格森、克尔纳、赖因霍尔德、洪堡、施莱格尔，最主要的还是歌德。6月3日，他致函歌德，说明该刊的主旨，又说：“此中附函表达了一群爱戴您的后辈对您的希望，恳请惠予赐稿。我们深信您的相助当是本月刊成功的保证。”歌德回答说，他很乐于撰稿，并表示“与贵编委会作密切的联系，必能使目前滞缓的我激发出新的生命”。
于是，文学史上最足珍贵的联系就这样展开了，彼此的友谊也因此而持续了11年之久，直至席勒逝世。在现存的999封信件中，最有价值的也许当推第四封信（1794年8月23日）。席勒在与歌德经过几次晤谈之后，在该信中细陈彼此的不同，笔调不卑不亢，客气而公允：
最近与您的几次谈话，启动了我封存的诸多构想……许多我没法抓牢的观念，从您处我得到了新的、预期之外的曙光（所以我称之为您的观念之于我的概括印象）。我的一些揣测性的观念，需要客体，是您使我走上发现它的正途。您沉静与明晰的洞悉力，使您不致误入歧途……而这正是我欠缺的……以致我常迷失了方向。您正确的直观掌握了一切事物，而这种直观比旁人费心费力的分析还要完美……您心灵的透视力未曾借助于哲学，而事实上一般人只有从哲学上才能学得这种能力……您寻求自然中的必要，可是……您为自然的每一部分寻求解答时，您是将自然视为整体的。您是从大自然的万象中，找寻个别现象的意义。
歌德的回信（8月27日）聪明地避免了对席勒心态的分析：
您的来信是我在生日（正是在这个星期）收到的最佳礼物，在信中，您以恳切的笔调综述了我的存在，并以您的共鸣鼓励我善用我的能力……暇时与您促膝长谈实为一大乐事；我也认为与您共处的那段日子，是我生命的新纪元；因为在我而言，在那样意外的碰面后，我们不禁共同对生命有了新的兴趣。
歌德紧接着（9月4日）邀请席勒前来魏玛共度数日。“在这里您可以不受打扰地做任何您想做的工作，我们也可以在此闲暇中交谈……我想在我们分开时是总能获些实益的。您该完全照您喜欢的方式过，尽可能地就像在自己家里一样。”席勒欣然接受，不过先关照歌德说：“气喘病强迫我整个早晨都得躺在床上，因为我在晚上病发得凶。”9月14日至28日，席勒即在歌德处做客，几乎是歌德的病人。年长的歌德对这位病诗人的照顾是无微不至的，不让人打扰他，照料他饮食，教他要爱新鲜空气。席勒返回耶拿后，于9月29日致谢函说：“我又回家了，不过我的心思还留在魏玛。我得花很长的时间来思索您唤醒的我心中观念。”而后（10月8日），以他惯常的热切，他说道：“我似乎觉得我们有必要立刻把我们对‘美’的看法加以澄清。”
其后的3个月均用于《四季女神》创刊号的准备工作中。创刊号于1795年1月24日问世，第2册于3月1日推出。其后的3年，《四季女神》月刊都能每月按时发行。歌德自魏玛的报道（3月18日）称：“大家争着看，简直没有比这更好的开始了。”4月10日，席勒对歌德表示：“康德来函，不过要求他的稿子得缓一缓……我真高兴把这个老鬼也抓了来一起干。”歌德则要求他自己的作品不要署名，因为里面有一部分来自他的《罗马挽歌》，他觉得其中部分对肉欲的描写似乎有些不合他枢密院顾问官的身份。
在成功的兴奋下，席勒又说服了歌德加入他的另一份期刊，这份刊物《摩萨年鉴》（Der Musenalmanach）从1796年至1800年，每年出刊一次。其中的佳构当属这两位诗人合作的《讽刺诗刊》（Xenien）——飨客的警句。席勒对克尔纳解释他的这项构想说：“这份东西全由警句组合而成，每组警句是由一对句组成。主要是刁滑的讽刺，特别是针对一些作家和他们的作品而发，时而闪现出诗的或哲学的观念。全篇不下600个对句。”歌德表示，他们是要以这个计划作为对批评者的反击方式，取笑那些夸大的作家与中产阶级的口味，并激发德国读者大众对文学有更锐利的品尝能力。他们欲将这些“礼物”送给敌对的阵营使其“如同尾巴着火的狐狸”。这些警句式的短诗均未署名，其中有些是歌德与席勒共同的杰作。因为很多这些批评是针对作者或某些论点而言，现已无从查考，时间已经吞没了他们的怒火。其中有一节诗，为歌德所写，特别值得一提：
时时为整体而奋斗，假如你自己不能成为整体，你就得将自己归属整体之下，作为其善尽己责的一分子。
另一节诗，相信为席勒所写，扩大了这一思想：
你在死神之前害怕吗？
你希望永生吗？
做一个完人，虽死犹生。
歌德与席勒在友谊日增的几年中，写下了几篇他们最好的诗篇：歌德的《科林斯新娘》（“The Bride of Corinth”）与《上帝和拜亚德》（“The God and the Bayadere”）；席勒的《行》（“The Walk”，1795年）、《伊比克斯之鹤》（“The Cranes of Ibycus”，1797年）和《铃之歌》（“The Song of Bell”，1800年）。席勒尚有一篇论文《论质朴与感伤的诗》（1795年），歌德也来了一部《威廉·迈斯特的学习时代》。
所谓《论质朴与感伤的诗》，席勒的意思是指源于客观认识的诗，与由自省的感情而生发的诗，也就是影射歌德与席勒的异同。所谓“质朴”的诗人，并不是说这类诗人简单、肤浅或懵懂，而是这种诗人极能适应外在世界，致使他觉得自然与他之间毫无对立之感，他由直观来认识“实在”。席勒并举荷马与莎士比亚为例。随着文明渐趋复杂与造作，诗也渐渐丧失了其客观的直接性与主观的和谐性。冲突因之而起，诗人必须通过想象与感觉，重新掌握自身与外在世界的和谐。于是诗即变成自省的，满布了思想的阴霾。席勒认为，希腊的诗歌大多是属于质朴式的或直接的，现代诗则多半是不和谐、不统一及怀疑的产物。最佳最理想的诗人，要能同时把单纯与繁复的探索方式，一并表现在一种诗的形式里。歌德后来指出，这篇论文成了古典与浪漫文艺论战的滥觞。
从《威廉·迈斯特的学习时代》的孕育过程，可以看出歌德是如何创作的。这个故事的构想始自1777年，于1778年完成第1册后搁置一边，第2册直到1782年7月才完成，第3册和第4册分别于同年11月和1783年11月着手进行，第5册和第6册又拖了3年。歌德称这6册大部头的书为《威廉·迈斯特的戏剧生涯》，并将部分念给朋友们听，而后就抛诸脑后了。在赫尔德与安娜·阿马莉的敦促下，1791年再次提笔续写，1794年6月又完成第7册和第8册。这些手稿都交给了席勒，席勒即不断寄回他的批评、建议与鼓励，这情景就像是一个接生婆在协助一场难产一样。1796年全书终于付梓。这最后的产品，无疑在结构上很弱，情节混乱，只有部分写得好，不过全书也反映了歌德在冲突的兴趣与模糊的理想之间，彷徨无措的一面。席勒笔下果断而自信的歌德，实际隐藏了很多内心的震撼与挣扎。
德文“Lehrjahre”即学习阶段之意，指主人翁威廉·迈斯特在德国同业公会做学徒痛苦的成长过程。由的主角，显示了歌德在童年时就有过恋情，及他对戏剧的持续爱好。故事的进行是通过一组伶人在数十个城邑中各种各样的遭遇，反映了生活的教训和德国的生活景象。歌德忠于他本身的不忠实，将他故事里的英雄塑造成抛弃情妇的薄情郎。威廉·迈斯特不是一个迷人的角色。他顺着外在环境的变动或个性，而由一个状况或想法进入另一个状况或想法，如此而已。在他的恋情中，总是女子采取主动。生而为中产阶级，他总羡慕贵族，一心希望终有一天也能跻身贵族之列。另一个角色弗林比较有吸引力：她是一个标致的女伶，桃色事件频传，但她愉快开朗的个性非常具有感染力，而且她完全不知道什么是罪恶。最突出的角色当推迷娘，她跟随着她年迈的父亲弹着竖琴吟游，以赚几个小钱糊口。歌德对她的形容是“德语说得很不好”，可是她的那首歌《你可知那地方》唱得美极了。她爱上了威廉·迈斯特，而威廉·迈斯特对她只像爱一个孩子一般。迷娘看到威廉·迈斯特在瑟瑞萨的臂弯里之后，抑郁而终。安布洛瓦斯·托马斯把她从这800页的书里挖出，为她谱成一出哀艳动人的歌剧（1866年）。
席勒赞美《威廉·迈斯特的学习时代》一书沉静的风格，及对一个闯码头戏班子的真实描写。不过也指出了时间的前后矛盾、心理上的不可能性及人物塑造上的缺失。他也提出他对剧情上的意见，及故事应如何收尾为佳的观点。歌德对他说：“在可能的范围内，我一定照你的意思做。”可是33年后，歌德对埃克曼坦承，只有做这样的表示，才可使他的小说不致受席勒的影响。其他的书评家，态度可不这么友善了，有人批评这部书简直是一个巡回的妓院。夏洛特抱怨说：“歌德在处理高尚的感情时，总要撒点脏东西在上面，似乎要剥夺人性追求神圣的权利。”这部小说倒也不该受到这么多不分青红皂白的指责，它也有不少美好的片段，能使人忘却世界的烦嚣。
1796年3月23日，席勒再度前往魏玛的歌德家中做客。他们携手为剧场工作。歌德自己选择上演的剧本，自己训练演员。他说：“凡是病态、荏弱、哭哭啼啼的及恐怖、可怕、非礼的，皆在摒除之列。”观众通常仅限于宫中人士，有时也邀请耶拿的学生。施莱格尔尖酸地说：“德国有两个国家剧场，一个是有5万名观众的维也纳，一个是有50名观众的魏玛。”
席勒于4月12日回到耶拿，他与剧场的再度接触促使他从历史、哲学与诗歌，又转向了戏剧。他早想就华伦斯坦写一出戏。歌德也敦促他。11月，歌德赴耶拿，在那里住了一阵子，与席勒朝夕相处。歌德返回魏玛后致函席勒：“望善用时光，着手您的新剧，以便我们得以就此加以讨论。”
在席勒着手《华伦斯坦》之际，歌德受到约翰·海因里希·福斯叙述德国的生活与感情的田园诗《路易丝》（Luise，1795年）的启发，也尝试起这种体裁来了，他于1798年出版了《赫尔曼与多萝西娅》（Hermann und Dorothea）。赫尔曼是一个强壮、健康、腼腆而安静的男孩子，他有暴躁的父亲和温柔的母亲，家里经营着一个小客栈，并在靠莱茵河的村庄里有一大片农场。由于边界的村落为法国人攻占，大批难民涌进了这个莱茵河畔的小镇，赫尔曼家人准备了一些衣物食品，让赫尔曼送了去。在救济难民的人群中，他发现了一个小姑娘，“体态丰满”“足踝玲珑”，她给难民帮助与慰藉。他爱上了她，几经周折之后，姑娘终于成了他的妻子。故事以六韵步诗行写成，充满了田园生活的风味。其中呼吁国人驱除法国侵略者的呼声，也很使德国人的爱国情怀得到满足。一般读者对他过去的两出戏《伊菲革涅娅在陶里斯》和《塔索》总觉异国味太重，而且艰涩难懂。如今这篇叙事诗又大大受到读者的欢迎，歌德自《少年维特之烦恼》后，他的读者几乎仅限于萨克森—魏玛地区。
1798年至1800年是席勒声誉的鼎盛时期。1796年11月28日，他致函克尔纳说：“我仍在苦苦构思《华伦斯坦》，而这出戏到目前为止仍不成形，无终无了。”他起先以散文写，而后又改用诗的形式。他研究《“三十年战争”史》，所以部分材料在他而言是颇能得心应手的，可是角色太杂、事情太繁，他原想写成一出五幕剧的，如今只好放弃此想。他决定以《华伦斯坦的军旅生涯》（Wallensteins Lager）为其序幕，而将全戏分成两部，皮柯洛米尼说明如何策划罢黜一位谋反的将领，而以华伦斯坦的女儿与一个主谋者的儿子之间的恋情展开故事。下集华伦斯坦之死是故事的重心所在。
歌德于阅毕该序幕后，深为其逼真的描写所动，其为以后的发展预埋的伏笔又处理得非常巧妙，所以，他坚决主张在上部尚未完稿之前，即先行在魏玛上演《华伦斯坦的军旅生涯》（1798年10月12日）。也许这是歌德的一着妙计，这样一来，席勒就不得不完成他的大作了。1799年初，席勒赴魏玛推出《皮柯洛米尼父子》（Die Piccolomini），1月30日首演，颇受欢迎。他返回耶拿后即废寝忘食地着手《华伦斯坦之死》。1799年3月19日的一封信，显露了一位作家在充满创作热情时的状况：“我真是怕完成我工作的那一刻，而我又同样强烈地希望这一刻的到来。我觉得现在获得的自由，要比我历来所受到的束缚还要令人难受。那些束缚我的东西全消逝了，我只觉着无尽地孤悬在空中。”
《华伦斯坦之死》的彩排与首演（1799年4月20日）是很令人兴奋的，而且极为成功。连极为挑剔的魏玛观众，都认为这是戏剧界的一大杰作。席勒已达到他登峰造极的阶段。他将对白缩短，情节加强，各个要角都是鲜活而有力的。所有的伏笔都汇聚在悲剧的收场——一个伟大人物毁于其无限的野心与自负。席勒觉得他现在可以跟歌德站在平等的地位分庭抗礼了。在戏剧方面，他们也确实已不分轩轾。也许是由于歌德的建议，奥古斯都公爵给席勒的年俸增加了200泰勒，并邀请他住在魏玛。1799年12月3日，席勒举家迁往魏玛，其宅邸距歌德处仅一箭之遥，这两位诗人有一段时间几乎天天见面。
在此同时，席勒乘胜着手另一出戏。1799年5月8日给克尔纳的信说：“多谢老天爷，我又碰到题材上乘的一出悲剧了。”为《玛丽亚·斯图亚特》一剧，他翻遍史料，可是他没说他要写历史剧。他只是想以历史作为材料与背景，写一出戏就是了。他把事情与年代重新安排，以加强戏剧的连贯性与戏剧效果。他强调伊丽莎白个性中不开朗的成分，并把玛丽亚塑造成几乎完美无缺的女英雄。他又使这两位女王面对面，造成戏剧性的对峙。在正史上并无这两位女王碰面的记载，这一幕在戏剧上却是极强而有力的一场戏。此剧1800年6月14日在魏玛上演时，席勒再度获得嘉评。7月，他着手《奥尔良的圣女》（Die Jungfrau von Orleans）。他再次改编历史以配合戏剧的需要：他将圣女贞德描述为逃脱了英国人的囚禁，奔往战场援救国王，并在战场上功成身殉，而并非如正史所载被焚而死。此剧在莱比锡首演时，为席勒赢得了空前的成功。
歌德对这位后起之秀是否有些妒忌呢？一点也不，他为席勒的成功而高兴，28年后他仍然对席勒的那出《华伦斯坦之死》赞不绝口：“这是一出无与伦比的戏。”不过，他并不认为席勒在诗歌方面赶得上他在戏剧方面的卓越地位。他觉得席勒的诗哲学味太重，而且在诗的韵律方面并不到家。一些席勒迷打算在席勒剧院为席勒庆祝一番，歌德予以禁止，认为此举太过浮夸嚣张。1800年7月，歌德赴耶拿隐居静修，席勒仍留在魏玛。在席勒11月23日的谈话中，仍可以看出他们之间的友谊是完好无损的。他推赞歌德是“自莎士比亚以来，最有才华的作家……在我们6年来亲密的交往中，我从来没有怀疑过他正直的为人。他有高度的荣誉感与是非之心……对构成家庭快乐的错误观念，及对婚姻的恐惧，使他越陷越深不能自拔。这是他唯一的弱点。”席勒的妻子，正像魏玛的其他女士一样，不愿在她家里容纳克丽斯汀，而且在席勒与歌德现存的来往信件中，席勒也很少提到克丽斯汀。
歌德与席勒之间的友谊，至少证明了一位古典派与一位浪漫派的天才，是可以和谐相处的。他们之间几乎每天都有联系，他们常在一起进晚餐，歌德常将他的马车供席勒使用，他还不时送给席勒酒商刚送到的老酒。1801年4月20日，歌德的便条：“今晚一块儿散步，一直到夜阑。”6月11日：“再见了！并请代向夫人问安，希望我回来时，得以见到你的新成果。”1802年6月28日：“就此奉上我庄园的钥匙，愿你尽情享用。”席勒过世后22年，歌德还对埃克曼表示：“我能结交席勒实是大幸，尽管我们性情相异，我们的倾向却走向相同的目标，这使我们无所不谈，竟至在生活上若是少了对方，就觉得是很大的憾事。”
在他们相处的最后几年中，两人都受到病痛的折磨。1801年春天，歌德患失眠症、心绪不宁、重感冒及溃疡，有一个阶段他竟长期的不省人事，魏玛几乎在等候他的死讯了。1月12日，夏洛特·斯泰因在给她儿子弗里兹的信上说：“我今天才知道自己仍是这样关切着我过去的朋友歌德，他9天来严重的病情，使我寝食难安。”她曾把克丽斯汀的儿子奥古斯都接至家中小住，给以细心照顾，以减轻自己的不安。歌德的复原是缓慢而痛苦的。他致函夏洛特·斯泰因说：“重返人世，实备极艰辛。”
1802年，席勒由于剧本的演出与出版，已颇有余裕，于是在魏玛置产，以7200金币购屋一幢，歌德协助他把过去在耶拿的房子出售。1803年3月17日，席勒推出《墨西拿的新娘》（Die Braut von Messina），他坦承此剧有意与希腊悲剧作家索福克勒斯的《俄狄甫斯》一比高下，此剧大意是描写两兄弟同时爱上一位女子，而这位女子原来竟是他们的亲妹妹。该剧并不受欢迎。歌德于1803年推出他的《自然之女》一剧，也遭到同样的挫败。
在《自然之女》演出期间，观众中有一位女士——斯塔尔夫人，此人颇为不俗，她是在为自己的一部书《德意志论》（De L’Allemagne）搜集材料。1803年12月，她第一次与席勒晤面：
在魏玛公爵与公爵夫人的客厅里，在那充满灵气与高昂兴致的场合里，他（席勒）的法文朗诵得很好，但他并不以法文交谈。我总觉得我们的戏剧体系是要比别人优越些的，可也并不嚣张地表现出来。他并不拒绝跟我在一起，对他并不流利的法文，他也并不觉得有什么不自在……从他并不顺畅的语句中，我立刻发现了极多的见地，我对他个性的单纯很是吃惊……我觉得他非常谦逊……非常和善，从那一刻起，我就给他倾慕的友谊。
席勒对她的评语是：“她是法国知识文化的化身……她唯一的缺点是太健谈了。你得集中全力才能跟得上她。”12月24日，席勒把她介绍给歌德，且看歌德的记载：“最有趣的一个钟头。我简直没有机会说一句话。她的谈吐很好，只是话太多了些。”她的记载与歌德的差不多，只是稍有变动。她说歌德的话讲得太多，她简直没机会说一个字。她的书把德国介绍成“思想的祖国”。她写道：“全欧洲见闻最广、思维最缜密的德国作家，在文学与哲学上居然没有得到应有的重视，简直不可思议。”
席勒的《墨西拿的新娘》一剧是失败的，为了赢回观众的好感，席勒在歌德的建议下，采用通俗的威廉·退尔（William Tell）的故事，做他下一出戏的主题，而他也立刻为这个主题吸引了。歌德于1820年回忆道：“他在收集了所有必要的材料后，就一口气地写下去……直等他写完该剧，才离开位子。疲倦的时候，他就伏在桌子上睡一会儿。一醒来就大嚷着要浓咖啡提神。全剧6个星期就完工了。”
席勒将威廉·退尔的传奇故事当作历史素材。威廉·退尔曾于1308年领导瑞士反抗奥地利。这一反抗活动确有其事，可恶的奥地利监督官格斯勒也确有其人。据传说格斯勒曾经答允退尔，假如他能射中自己儿子头上的苹果，以证明他“神射手”的美誉，就宽恕他的一切反叛行为。退尔将两支箭插在腰带内，用第一支箭射中了苹果，格斯勒问他这第二支箭打算做什么用的，退尔回答说：“假如第一支箭射中了我的儿子，这第二支箭就是用来对付你的。”该剧1804年3月17日在魏玛推出时，大受喝彩，不久在其他地方也受到同样的欢迎。该书出版后，在数周内，就销售了7000册。席勒此时所享的盛名，尤高于歌德。
可是他的生命已剩下不到一年了。1804年7月，他的疝气症已到了极严重的地步，医生几乎束手无策，席勒也希望就此了结残生。不过他又渐渐康复，并着手另一出戏《德米特里乌斯》（Demetrius）。1805年4月28日，是他与歌德最后一次晤面。其后歌德返家，席勒疝气复发，而且来势凶猛。29日，病况益危。海因里希·福斯记载道：“他的两眼深陷，每一根神经都痉挛着。”文学创作的紧张压力、肠炎加上肺疾的一齐并发，夺去了席勒的生命。歌德后来说：“席勒从不多喝酒的，他是非常有节制的人，可是在他体力日衰的最后阶段，他不得不借助于烈酒，以刺激起力量。”5月9日，席勒平静地面对死亡：他跟妻子、4个子女及他的朋友一一道别，尔后就此长眠。验尸的结果，显示席勒的左肺已完全为肺结核所毁，心脏不健康，肝脏、肾脏与内脏各部分都有毛病。医生对奥古斯都公爵表示：“在这样的情况下，我们实在不能不惊异于他怎么能够活这么久的。”
歌德此时也重病在身，所以没有人敢告诉他席勒的死讯。5月10日，克丽斯汀的饮泣，使他得知了事情的真相。他给泽尔特的信上说：“我自觉是一天不如一天了，然而去世的是我的朋友——席勒，他是我一半的生命。”歌德以剩余的另一半生命，走完了他自己的历程。
